Designado canónigo de la Catedral de Valencia e ingresando poco después en nuestra Orden, fue nombrado obispo de la diócesis de Jaén por el Papa Bonifacio VIII. Toda su vida la dedicó a mostrar con su sabiduría el camino de la verdad de Cristo.
Encontrándose de visita pastoral en Granada (1297) fue apresado por los musulmanes, precedido por una intensa labor de rescate de cautivos, predicación y bautismo de cristianos. Al conocerse dicha noticia, fueron numerosas las limosnas destinadas para su rescate, siendo rehusadas por él y destinadas a la liberación de esclavos necesitados.
Durante su estancia en prisión, dedicó su tiempo a escribir obras de teología en defensa de la Fe y vida espiritual cristiana, que motivaron su condena a muerte el 6 de diciembre de 1300, encontrándose en ese momento revestido aún del hábito empleado para la celebración de la santa Misa.
Se considera a san Pedro Pascual patrono de todos los estudiantes.